Định luật vạn vật hấp dẫn (Principia, 1687)

Năm 1687, Isaac Newton xuất bản Philosophiæ Naturalis Principia Mathematica (Các nguyên lý toán học của triết học tự nhiên), trình bày ba định luật chuyển động và định luật vạn vật hấp dẫn:

F = G · m₁ · m₂ / r²

Nghĩa là: mọi vật có khối lượng đều hút nhau; lực hút tăng theo khối lượng, và giảm theo bình phương khoảng cách. Cùng một lực khiến quả táo rơi xuống đất cũng giữ mặt trăng quay quanh Trái Đất và các hành tinh quay quanh Mặt Trời — lần đầu tiên "trời" và "đất" được giải thích bằng cùng một quy luật.

Từ ý tưởng ở Woolsthorpe (1666) đến Principia (1687) là hơn hai mươi năm tính toán; việc xuất bản được thúc đẩy bởi nhà thiên văn Edmond Halley, người còn bỏ tiền túi in sách. Năm 1915, thuyết tương đối rộng của Einstein mô tả hấp dẫn chính xác hơn, nhưng định luật của Newton vẫn đủ dùng cho hầu hết mọi việc, kể cả phóng tàu vũ trụ.